Vojno ustrojstvo hrvatski zemalja vrlo je kompleksno pitanje koje zahtjeva pristup na više razina, a k tomu i s različitih područja. Ulaskom u državnu zajednicu s Ugarskom, Hrvatska se nastavlja razvijati pod većim utjecajem srednjeeuropskih trendova što se najviše odnosi na pitanja društvenog uređenja. Riječ je o feudalizmu, društveno-ekonomskom sustavu koji će se u razdoblju od 12. do 16. stoljeća poprimiti svoj konačni oblik, iako će se na našim prostorima zadržati puno duže nego u ostatku Europe. Feudalizam je određivao društvenu stratifikaciju na temelju koje je funkcionirala vojska. Oni koji su bili na većem društvenom položaju, isto su takvo mjesto imali i u vojsku. Mogli su priuštiti opremu koja im je omogućavala veću sigurnost, a time i uspješnost na vojnom polju. Kmetovi su, u odnosu na svoje seniore, bili slabije opremljeni. Hrvatska vojska u razvijenom srednjem vijeku sastojala se od kopnene vojske i mornarice. Mornarica nikad nije dosegnula moć kakvu je imala za narodnih vladara, ali je Ugarskoj bila od presudne važnosti jer sama nije imala izlaz na more. Kopnena vojska sastojala se od četa pješaka i konjanika, u skladu prema svom društvenom položaju i mogućnosti naoružanja. Oružja kojima su se koristili hrvatski ratnici u skladu s onodobnim europskim, pa su tako poznavali mač, sablju, koplje, luk i strijelu, samostrel, različite vrste noževa, bodeža, sjekira, buzdovana, dok su tijelo štiti oklopima i pancirima, kacigama te štitovima. Svako je to oružje i dio opreme tijekom vremena podlijegalo promjeni i napredovanju.