Najvažniji i temeljni element rimske fortifikacijske arhitekture svakako je vojni grad – castrum. Rimljani su bili narod vojnika, kolonizatora i osvjača, pa je rimski građanin u vojnoj obavezi bio veći dio svog života. Iz tih razloga ustroj i izgled vojnog logora pokazuje toliko zajedničkih elemenata s civilnim naseljima. Zidine grada Rima predstavljaju najreprezentativniji primjer gradske fortifikacijske arhitekture u cijelom Carstvu. Murus Servii Tulii (Servijev zid) sagrađen je u ranom 4. st. pr. n. e., a učinkovito je štitio grad do druge polovine 3. st. kad je izgrađen Murus Aurelianus (271.– 275.), zid opsega 19 km koji ipak nije spasio Rim od Alarikove pljačke i razaranja (410.), kao i one kasnije vandalske (455.). U vrijeme Republike rimski castrum (prema Polibiju) ima pravilan pravokutni, gotovo kvadratan oblik; limitiran je i orijentiran na isti način kao i grad te je omeđen jarkom i zidom. Na svakoj strani logora nalaze se jedna vrata. Istočna vrata Porta praetoria i zapadna Porta decumana povezana su decumanom (via praetoria), dok su sjeverna Porta principalis sinistra i južna vrata Porta principalis dextra spojena s via principalis (cardo). Orijentacija glavnih ulica ovisila je o položaju i usmjerenosti logora. Na križanju glavnih osi logora nalazio se praetorium – središte vojne uprave. U vojnom logoru ulica cardo (via principalis) ima veće značenje od decumana. Neki autori smatraju kako osnovne zametke rimskog urbs quadratisa treba tražiti upravo u vojnom logoru. Vojni grad – castrum - slijedi etruščansko iskustvo i kristalizira nekoliko značajnih ideja i praktičnih postavki iz političke i vojne sfere. Također se može reći i da je prevladao kao urbanistički model Rima koji se mogao bez nepotrebnog empirizma i sumnjivih aproksimacija primijeniti s najvećom efikasnošću u svakom dijelu Carstva kao grad vojnika ili kao naselje kolona. Analognu urbanistiku sa sličnim karakteristikama organizacijsko-funkcionalne i prostorne shematičnosti primjenjivali su i kolonizatori prije Rimljana, a može se naći i u budućim povijesnim razdobljima, posebno tamo gdje prilike zahtijevaju brzo podizanje dobro organiziranog i funkcionalnog naselja ili vojnog logora. Limes je granica i utvrđeni sustav obrane koji se prostirao graničnim područjima radi obrane Rimskog Carstva. Kako bi zaštitio Carstvo i očuvao Pax Romana, car August nastoji pomaknuti i učvrstiti granice na lako branjivim područjima, prvenstveno prirodnim preprekama. Od vladavine cara Hadrijana rimska osvajačka politika vrši drastičan zaokret prema defenzivi. Zbog toga nastaje niz utvrđenih limesa koji su se protezali od Britanije na sjeveru do Sahare na jugu i od Eufrata na istoku do Dunava i Rajne u kontinentalnoj Europi. Limesi se sastoje od niza manjih utvrda (castellum) i stražarnica ili promatračnica (speculae) postavljenih na pravilnim razmacima. U njihovoj pozadini nalazili su se veći legionarski castrumi s jakim posadama, koje su bile namijenjene za brze intervencije diljem granice. Osim Augusta i Hadrijana, veći građevinski pothvati na učvršćivanju i širenju limesa obavljani su za vladavina Trajana, Septimija Severa, Aurelijana i Dioklecijana. Najvažniji i najveći utvrđeni sustavi na sjeveru Britanije bili su Hadrijanov i Antoninov zid. Duž Rajne i Dunava prostirao se Limes Germanicus (s pripadajućim manjim limesima u njegovu sastavu). Između Norika (Noricum) i Mezije (Moesia) duž Dunava i Drave prostirao se Limes Pannoniae, na njega se nastavljao Limes Moesiae donjim tokom Dunava sve do Crnog mora. U istočnom dijelu Carstva treba istaknuti Limes Arabicus i Limes Palaestinae, a u Africi Limes Tripolitanus koji je štitio plodno područje Tripolitanije oko grada Leptis Magne.